Gli studi archeologici e topografici hanno consentito di individuare intorno alla città di Todi i resti di ben tre cinte di mura che in tempi diversi hanno definito lo spazio urbico, difendendone i confini: la prima cinta, comunemente detta “etrusca” e conservata in minima parte, risalirebbe al III secolo a.C. La seconda di epoca romana, sarebbe databile al I secolo a.C., periodo in cui la città ottenne il titolo di municipium. La terza ed ultima sarebbe quella medievale, databile al XIII secolo, che costituisce anche la massima estensione dello spazio urbano fino ai nostri giorni.
Della terza ed ultima cerchia delle mura di Todi, costruita intorno al 1244, fanno parte: Porta Perugina (un solido bastione medievale articolato su due livelli), Porta Romana (costruita nel XVI secolo per volere di papa Gregorio XIII, costituita da un unico arco in blocchi bianchi e rossi, la più moderna delle porte superstiti), Porta Amerina (detta anche Fratta cioè “scaricata”, costruita nel XIV secolo, anch’essa su due livelli) e Porta Orvietana (oggi ormai un rudere immerso sotto terra a causa del terreno franoso).
Ognuna di queste porte, situate sui principali assi viari tuderti, prendeva il nome dalla città verso la quale si affacciava e costituiva in epoca medievale, la replica di una precedente porta romana.
Di periodo medievale è anche Porta Libera, situata nei pressi del Parco della Rocca.
Alla seconda cerchia di mura appartengono: Porta Aurea (realizzata in pietre, ancor oggi ben conservata doveva essere l’avamposto romano della medievale Porta Fratta poco distante), Porta Catena (detta anche di S. Antonio, oggi in via Matteotti da cui si sviluppa il borgo Ulpiano) Porta di Santa Prassede (presso il Borgo Nuovo a nord della città).
Della cinta muraria più antica si conserva solo Porta Marzia che si apre sulla via Roma. Testimonianze di altri ingressi monumentali della città, oggi scomparsi, si hanno dai testi storici quali Porta della Valle, Porta Liminaria, Porta Bonella e Porta di S. Giorgio.